1993年、東京タワーに偶然居合わせた中学2年生の少女、獅堂光 龍咲海 鳳凰寺風は、エメロード姫によって異世界セフィーロへと招喚された。 姫が神官ザガートに捕らわれたことで、世界が危機に瀕していると導師クレフから教えられた3人は、伝説の魔法騎士（マジックナイト）としてセフィーロを救う旅に出る。 

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