この世に邪悪がはびこるとき、必ずや現れるといわれる希望の存在。女神アテナを守るために戦う闘士たちの総称。アテナに仕えることから「アテナの聖闘士」ともいう。その存在は俗人には伝説とされ「その拳は空を裂き、その蹴りは大地を割る」と言い伝えられる超人的な能力を有している。
自己の実力の及ばないところを天佑によって補うため、それぞれが天空の星座を守護に持つ。88の星座それぞれに対応し、88人の聖闘士が存在する。彼等は自分の守護星座を称号としており、その称号の下に聖闘士それぞれの名が呼ばれる。守護星座は、星座の形がそのまま自らの急所「星命点」となるなど、聖闘士の運命にも大きく影響をおよぼす。
聖闘士を志す者は、上級聖闘士などのもとで数年間の修行を経た後、その実力と守護星の導きに応じて、聖闘士の証である聖衣（クロス）と呼ばれる鎧を与えられる。聖闘士はその聖衣の種別（後述）に応じて黄金聖闘士（ゴールドセイント）、白銀聖闘士（シルバーセイント）、青銅聖闘士（ブロンズセイント）の3階級に分けられる。そのさらに下位には、聖衣を持たない雑兵がいるが、彼らも聖闘士と呼ばれることがある。88人の内訳は黄金12人（黄道十二星座に対応）、白銀24人、青銅48人とされるが、総数が揃うことはありえず、常にいくつかの聖衣が所有者不在となっている。おおむね拳速がマッハ1前後のものが青銅、2〜5で白銀、光速が黄金の標準的な実力である。
アテナが武器を嫌い、それを持って戦うことを禁じているため、聖闘士となる者は修行で己の肉体を極限まで鍛え、原子を砕くという破壊の究極を身に付けている。アンドロメダ星座の星雲鎖（ネビュラチェーン）や地獄の番犬星座の鋼球鎖、御者星座の円盤（ソーサー）など武器のような装備品を持つ聖衣もあるが、これらはあくまで下級聖闘士が上級聖闘士の任務を補助するため、もしくは自身の拳を振るう前の牽制用の装備品として位置づけられている。